+7 495 229-11-17Контактная информация
Наши ресурсы: disys.su, auto.disys.ru

Программируемые логические контроллеры

3D-манипулятор

Физическая модель «3D-манипулятор» предназначена для захвата и перемещения заготовки в заданную точку пространства с последующим её отпусканием (например, в приемное устройство автоматической линии). Захват следующей заготовки осуществляется после возвращения манипулятора в исходное положение.

Электродвигатели, установленные на физической модели «3D-манипулятор» имеют рабочее напряжение 24 В, что позволяет осуществлять его управление от ПЛК.

Состав:

  • физическая модель «3D-манипулятор» с разъемом для соединения с панелью управления;
  • панель управления с гнездами для соединения с входами/выходами ПЛК и разъемом для соединения с роботом;
  • комплект соединительных проводов.

Физическая модель «3D-манипулятор» представляет собой совокупность линейных и вращательных приводов, позволяющих захватывать и перемещать заготовку в трехмерном пространстве.

Линейные приводы имеют передачи винт-гайка и предназначены для:

  • Захвата и отпускания заготовки с помощью схвата, установленного на руке манипулятора.

    Винт схвата имеет привод от электродвигателя (Q1/Q2) и снабжен звездочкой, периодически (4 раза за 1 оборот) замыкающей контакт датчика вращения I2 и, таким образом, позволяющей считать число оборотов винта.

    Захват имеет датчик полностью раскрытого положения, представляющий собой концевой выключатель (обозначен I1 на схеме);
  • Линейного перемещения руки манипулятора в горизонтальной плоскости (выдвижение и втягивание) на заданное расстояние либо до концевого выключателя (датчик I3).

    Винт передачи имеет привод от электродвигателя (Q3/Q4) и снабжен звездочкой, периодически (4 раза за 1 оборот) замыкающей контакт датчика вращения I4 и, таким образом, позволяющей считать число оборотов винтов;
  • Линейного перемещения руки манипулятора в вертикальной плоскости (подъем и опускание) на заданную высоту либо до концевого выключателя (датчик I5).

    Винт передачи имеет привод от электродвигателя (Q5/Q6) и снабжен энкодером, расположенном внутри двигателя (B1/B2) (энкордер подключается к входам контроллера, имеющим встроенные скоростные счетчики (в случае использования базового S7-1200: вход I0.0 и I0.2).

Вращательный привод предназначен для поворота платформы с вертикальной стойкой, на которой установлена рука манипулятора, в горизонтальной плоскости на заданный угол или до концевого выключателя (датчик I6).

Поворот осуществляется за счет передачи крутящего момента от двигателя (Q7/Q8) через червячную передачу на шестерню платформы.
В двигатель встроен энкодер (B3/B4), позволяющий отслеживать угол поворота платформы (энкордер подключается к входам контроллера, имеющим встроенные скоростные счетчики (в случае использования базового S7-1200: вход I0.0 и I0.2).

Электродвигатели и датчики модели


Обозначение на рисунке Обозначение на панели Описание Отношение к приводу
Q3/Q4 M2 Электрический двигатель выдвижения по горизонтали Линейный привод выдвижения/втягивания
I3 I3 Датчик крайнего положения каретки горизонтального движения
I4 I4 Датчик вращения винта передачи (для счета числа оборотов)
Q7/Q8 M4 Электрический двигатель поворота манипулятора Вращательный привод
I6 I6 Датчик крайнего положения поворотной платформы
B3/B4 B2 Энкодер (для определения угла поворота платформы)
Q5/Q6 M3 Электрический двигатель движения по вертикали Линейный привод подъема/опускания
I5 I5 Датчик крайнего верхнего положения руки манипулятора
B1/B2 B1 Энкодер (для определения высоты подъема руки манипулятора)
Q1/Q2 M1 Электрический двигатель захвата Линейный привод захвата/отпускания
I2 I2 Датчик положения полностью раскрытого захвата
I1 I1 Датчик вращения винта передачи (для счета числа оборотов)

я зарегистрирован на ѕортале ѕоставщиков